मॉडल सन्दर्भ अनुकूली नियंत्रक (MRAC) का ब्लाक आरेख अनुकूली नियन्त्रण (Adaptive control), नियंत्रण की वह विधि है जिसमें नियंत्रक (controller) के प्राचल (पैरामीटरस) नियत नहीं होते बल्कि जिस तंत्र को नियंत्रित करना है, उसके बदलने पर बदलते रहते हैं ताकि अच्छा नियन्त्रण प्राप्त किया जा सकते। उदाहरण के लिये, उड़ने के बाद विमान का भार क्रमशः कम होता जाता है (ईंधन की खपत के कारण)। अतः इसके लिये यदि अनुकूली नियन्त्रक डिजाइन किया जाय तो वह अपने अन्दर ऐसा परिवर्तन करता जायेगा कि विमान के भार के कम होने से भी वांछित नियन्त्रण होता रहे। अनुकूली नियंतक, रोबस्ट नियंत्रक (robust controller) से भिन्न है। रोबस्ट नियन्त्रक अपने को बदलता नहीं है, फिर भी डिजाइन के समय उसके प्राचल इस प्रकार निर्धारित किये गये होते हैं कि नियन्त्रित की जाने वाली प्रणाली में एक पूर्वनिर्धारित सीमा तक परिवर्तन होने के बावजूद भी नियन्त्रण 'ठीक' रहता है। अनुकूली नियंत्रक में 'कन्ट्रोल का नियम' ही बदल दिया जाता है या बदलता रहता है। ऑटो-ट्यूनिंग कन्ट्रोलर या सेल्फ-ट्युनिंग कन्ट्रोलर एक प्रकार का अनुकूली नियंत्रक ही है। .
पुनर्भरण का योजनामूलक चित्र पुनर्भरण का इस प्रकार से भी दिखाते हैं कन्ट्रोलर सहित एक इकाई पुनर्भरण प्रणाली'''C''': कन्ट्रोलर; '''P''': प्रक्रम (प्रॉसेस)'''r''': रिफरेन्स, '''e''': त्रुटि (एरर),'''u''': प्रॉसेस इनपुट, '''y''': प्रॉसेस आउटपुट जब किसी निकाय में ऐसी व्यवस्था हो कि आउटपुट का एक भाग इनपुट में दिया जा रहा हो तो इस व्यवस्था का नाम पुनर्भरण या फीडबैक (feedback) है। पुनर्भरण एक उपयोगी संकल्पना है। स्वतः नियंत्रण में इसका अत्यधिक उपयोग होता है। पुनर्भरण मुख्यतः दो प्रकार का होता है- धनात्मक पुनर्भरण और ऋणात्मक पुनर्भरण। .
